【濟南鑫浩焊接】你知道機器人與變位機怎么協(xié)同校準嗎

發(fā)布時間：2023-10-12瀏覽次數(shù)：370

當使用兩個協(xié)同附加軸時，協(xié)同1軸必須為J7旋轉(zhuǎn)軸，協(xié)同2軸必須為J8回轉(zhuǎn)軸。當只使用一個協(xié)同附加軸時，協(xié)同1軸必須為J7旋轉(zhuǎn)軸。

下面按照兩個協(xié)同附加軸距離說明校準步驟：

回零：點擊<運行準備>-<機器人零設(shè)置>-<確認>，彈出零點設(shè)置界面。

按住安全開關(guān)，在持續(xù)按住<運行到零點>將各軸回零，包括外部附加軸。

選擇工具坐標號：

點擊<運行準備>-<工具坐標設(shè)置>-<確認>，在彈出的工具選擇界面中選擇合理的工具坐標號，點擊<關(guān)閉>。工具坐標的具體操作請參考《系統(tǒng)操作說明書》。

進入附加軸協(xié)同設(shè)置界面：

點擊<運行準備>-<附加軸協(xié)同設(shè)置>-<確認>彈出協(xié)同1、2開關(guān)界面：

確認[關(guān)節(jié)坐標]下面的J7軸和J8軸數(shù)據(jù)是否為0。

如果不為0，可以按住安全開關(guān)，再持續(xù)按住<協(xié)同1運行到零點>，將協(xié)同1軸運行到零位；再次按住安全開關(guān)，再按住<協(xié)同2運行到零點>，將2軸運行到零位。觀察界面中的關(guān)節(jié)坐標數(shù)據(jù)，當J7和J8軸坐標

變?yōu)?時，表示兩軸都回到零位。

進入?yún)f(xié)同1校準界面：

點擊<協(xié)同1校準>按鈕，彈出協(xié)同1校準界面：使用<↑> <↓> <←> <→>移動光標到[校準點]上，選擇P1點。

記錄P1點：

在協(xié)同1軸：J7軸翻轉(zhuǎn)的變位機上，選擇一個參考點。如下：

將J7軸旋轉(zhuǎn)到個點P1位置。點擊XYZ移動機器人，使機器人工具末端和變位機參考點位置重合。點擊<記錄當前點>，此時P1點下方的指示燈變?yōu)榫G。P1點記錄完成。

記錄P2點：

將J7軸旋轉(zhuǎn)到第二個點P2點位置。將J7軸旋轉(zhuǎn)到個點P2位置。點擊XYZ移動機器人，使機器人工具末端和變位機參考點位置重合。點擊<記錄當前點>，此時P3點下方的指示燈變?yōu)榫G。P2點記錄完成。

記錄P3點：

將J7軸旋轉(zhuǎn)到第三個點P3點位置。將J7軸旋轉(zhuǎn)到個點P3位置。點擊XYZ移動機器人，使機器人工具末端和變位機參考點位置重合。點擊<記錄當前點>，此時P3點下方的指示燈變?yōu)榫G。P3點記錄完成。

協(xié)同1校準說明：

校準點必須嚴格按照P1-P2-P3的順序校準。

P1-P2和P2-P3的角度要大于30度，P1-P3的角度要大于60度。兩點之間的角度差越大，準確度越高。

運動和記錄P1、P2、P3點的過程中，要保證機器人姿態(tài)一致。即：記錄P1點前調(diào)整好工具的姿態(tài)，運動和記錄P1、P2、P3過程中，不能再變換姿態(tài)。

校準P1，P2，P3點過程中，坐標系可以使用除關(guān)節(jié)坐標外的任意坐標系。

校準參考點如果在協(xié)同2軸上，則在校準協(xié)同1時，不能動作協(xié)同2軸。

濟南鑫浩焊接你知道機器人與變位機怎么協(xié)同校準嗎

濟南鑫浩焊接技術(shù)有限公司成立于2012年4月,注冊資金500萬元,位于濟南市天橋區(qū)梓東大道中德產(chǎn)業(yè)園區(qū),占地面積1500平米,生產(chǎn)、銷售一體化辦公?，F(xiàn)有工程技術(shù)人員多名，常年和大專院校保持合作,擁有國內(nèi)先進的加工設(shè)備。公司自成立以來,堅持走焊接專業(yè)化之路,主要產(chǎn)品有小型焊接變位機、滾輪、操作機、氬弧環(huán)直縫自動焊,焊接卡盤、焊接擺動器等;“鑫浩”國家注冊商標,通孔變位機獲得國家新型實用專利,公司始終秉承誠實、守信的企業(yè)精神。