【濟南鑫浩焊接】焊接機器人和變位機協(xié)調(diào)運動控制系統(tǒng)設計

發(fā)布時間：2023-09-30瀏覽次數(shù)：403

濟南鑫浩焊接機器人和變位機協(xié)調(diào)運動控制系統(tǒng)設計

1、針對焊接機器人和變位機整機系統(tǒng)的運動控制設計

將焊接機器人和變位機視為整機系統(tǒng)開發(fā)出配套的專用控制器，可以提高設計效率，獲得較好的協(xié)同作業(yè)效果。在幾家研究單位中，浙江大學機器人研究中心長期致力于工業(yè)機器人領域通用運動控制器的設計研發(fā)，目前已開發(fā)出第三代多軸運動控制器MAMC 3.0，其基于DSP和CPLD的開放式架構可以滿足通用型焊接機器人多軸聯(lián)動的控制場合，并且控制器擴展出的接口可用于變位機伺服控制。該產(chǎn)品將計劃產(chǎn)業(yè)推廣。

2、針對焊接機器人和變位機獨立的運動控制器設計

對于已購置成品工業(yè)機器人的企業(yè)，由于是封閉式的控制系統(tǒng)，除非購置同樣廠家的變位機，否則很難和其他廠家的變位機實現(xiàn)統(tǒng)一控制。因此，客觀上需要我們?nèi)ゲ捎锚毩⑹娇刂品椒?，分別控制焊接機器人本體和變位機的運動。為保證焊接精度的要求，必須要將焊接機器人和變位機的相對位置精度限定在一個極小的范圍內(nèi)。

除了變位機運動控制算法的建立，變位機運動軌跡的圓滑度和機器人配合運動的復雜度也同樣重要。為使變位機運動保持運動的平穩(wěn)性，需要利用高級插值算法對變位機示教點做擬合，實現(xiàn)圓滑過渡。另外可以采用小線段擬合的方法，這樣可以將機器人空間運動軌跡分割成一個個小的線段。這樣就大大減少了焊機器人所需的控制點數(shù)，有利于實現(xiàn)二者協(xié)同工作。

濟南鑫浩焊接機器人和變位機協(xié)調(diào)運動控制系統(tǒng)設計

濟南鑫浩焊接技術有限公司成立于2012年4月,注冊資金500萬元,位于濟南市天橋區(qū)梓東大道中德產(chǎn)業(yè)園區(qū),占地面積1500平米,生產(chǎn)、銷售一體化辦公。現(xiàn)有工程技術人員多名，常年和大專院校保持合作,擁有國內(nèi)先進的加工設備。公司自成立以來,堅持走焊接專業(yè)化之路,主要產(chǎn)品有小型焊接變位機、滾輪、操作機、氬弧環(huán)直縫自動焊,焊接卡盤、焊接擺動器等;“鑫浩”國家注冊商標,通孔變位機獲得國家新型實用專利,公司始終秉承誠實、守信的企業(yè)精神。